축 화살표 드래그=축 이동(makeURDF식) · 부품 드래그=화면평면 이동 · 휠=화면 줌.
값 입력=월드 위치·회전 · X/Y/Z+±90°=부품중심 회전 · ‘원 선택’ 후 원 클릭=그 원 중심·축으로 회전 · Ctrl+Z=취소 · Ctrl+Shift+Z=다시실행.
모델(@) EDH ▾ (고급)
[1] 파츠 배치
표시 토글(스켈레톤 · STL · 가이드 화살표)은 우측 하단 아이콘에 있습니다.
관절 (카드 편집)
가이드 화살표 = EDH 체인의 현재 끝(커서) — 빈 상태(＋새로)면 원점에 표시. 이걸로 EDH 전반을 그립니다(makeURDF식).
화살표 X/Y/Z 클릭=축 선택(옆에 값 입력박스 표시 → 숫자 수정 후 Enter=그 값으로) → 화살표를 누른 채 드래그=이동, 휠=이동 · Ctrl+휠=90°(3틱·90°스냅) · Ctrl+Shift+휠=1°. (버튼을 떼면 휠은 작동 안 함) ＋관절 추가=커서에 관절 찍기(이어서 계속 그림) · 3D 클릭 추가=화면에서 클릭한 위치(커서 깊이 평면, 시점 무관) · 관절(원통) 클릭=그 관절만 편집. 바닥에 깔려면 ‘상’ 시점에서 클릭. 뼈대(바) 클릭=그 세그먼트 선택 → 입력박스에 길이 수정 후 Enter. 모든 편집은 직각(순수 단일축) 오프셋으로 기록·최소 라인 통합합니다.
스켈레톤 표시 크기
bar(뼈대·이음매) 1.0
축(회전축) 1.0
축(회전축 원통)만 별도 크기 · 이음매는 bar의 연장. 색은 openjigware 그룹 팔레트 자동.
DH 테이블 — A · D · θ · α · 축 · 방향 · init
한 행 = EDH [2] 한 줄. 축≥0=모터(관절), −1=오프셋(메시·정렬). init=1이면 base로 리셋.
고급 텍스트 [2] (DH 관절 원문)
결합 (글로벌→로컬 복사)
선택 타깃: 없음
① 오른쪽 스켈레톤의 노란 관절 클릭(또는 베이스 버튼) → 선택
② 왼쪽 모델 부품 클릭클릭 → 그 관절 밑으로 복사(현재 위치 보존)
③ 결합된 부품(스켈레톤쪽) 다시 클릭 = 해제
결합 수: 0
결합한 원본 부품 표시
왼쪽 모델에서 결합한 부품을 어떻게 보일지 — 숨김=스켈레톤쪽으로 옮겨간 것처럼 사라짐 · 투명=자리에 남되 비쳐 보임 · 연녹색=강조 표시.
결합 EDH (모델 + 스켈레톤 합본) ▾
조립 재생 (R+ 조립가이드 참고)
프레임
속도 1.00×
순서=EDH 줄, 붙는면=기하 추론
반투명 60% 조립된 부품
불투명 반경 25 현재 부품 주변(+붙는 면) 또렷이
진행 0/0
원본 R+ Designer 조립 가이드 순서(event index)대로 부품을 하나씩 끼워 넣습니다.
예제는 실제 끼움 경로(startPos→끝, 충돌 없는 옆끼움)와 스텝별 카메라(조립 부위가 정면)를 사용 — 가이드 시점 체크 해제 시 카메라 자유.
(가이드 데이터 없는 직접제작 모델은 위에서 슬라이드-인으로 폴백)
조립 순서 (드래그로 변경) ▾
부품을 위/아래로 드래그해 조립 순서를 바꿉니다. 바꾸면 가이드 데이터 대신 모델 기준으로 재생합니다.
예제를 고르면 모델과 스켈레톤이 좌우로 나뉘어 표시됩니다.
도움말 ▾
· ① 조립=파츠(@) 추가·스냅·이동 → ② 스켈레톤=EDH(DH 관절) → ③ 결합=스켈레톤 위에 파츠 결합 → ▶ 재생
· 결합 시 T_local = inv(T_joint)·T_world로 글로벌→로컬 변환 → 위치 보존
· 좌클릭=선택/도구 · 우드래그=회전 · 중(또는 좌+우)드래그=이동 · 우버튼+휠=줌 · Ctrl+Z=실행취소 · Ctrl+Shift+Z(또는 Ctrl+Y)=다시실행